조선 태종 3년(1403)에 삼척부사 김효손이 옛 터에 건립한 것으로 알려져 있습니다. 이후 여러 차례 중수, 단청, 증축되어 오늘날의 모습을 갖추게 되었습니다. 죽서루는 하층이 17개의 기둥으로 구성되어 있으며, 그 중 9개는 자연석에 세워지고, 8개는 석초(石礎) 위에 건립되는 등의 건축적 특징이 있습니다. 또한 상층에는 20개의 기둥으로 된 팔작지붕이 올려져 있습니다. 이러한 구조와 아름다움으로 인해 죽서루는 우리나라의 대표적인 전통 건축물 중 하나로 손꼽히며, 많은 사람들에게 사랑받고 방문객들의 참여를 유도하고 있습니다.